下肢有胯、裆、膝、脚等部位。

    胯是下肢根节。

    要求：胯松裆开，就像骑马，膝裹足抓，像站在车内突然刹车时下肢的用力。

    胯关节的练法，常做弯腰、压腿、踢腿、压膝等动作。

    练拳迈左步时，右胯微向后撤，同时左胯微向前挺，反之亦然。凡前进或后退时，两胯节直竖，与两肩节齐进齐退，动向一致，保持尾闾中正，久练胯会松开。

    胯部歌诀 

一胯起时一胯落，起落高低使用多。

下体枢纽全在此，莫把此处视等闲。

    裆

    裆即会阴部，裆要圆，要虚，不可尖裆。胯根撑开，两膝微向里合，裆就能圆。胯松沉，臀部微敛，裆劲自足。

    下蹲时，裆的高度不低于膝，否则会形成荡裆，虚实变换不足。拧腰时，裆需扣，不扣则散。活腰时，裆需松，不松则滞。塌腰时，裆需合，不合则浮。塌腰合裆为蓄劲，活腰松裆为柔劲，出劲时，需扣裆拧腰。

    腰裆不松活，内劲运转迟钝，腰不塌，裆不扣，发劲就会浮而不力。

    膝

    膝关节是人体关节中负荷最大，活动最强的关节，是决定起落、进退、窜奔、跳跃的关键部位，是下肢中节。

    对膝的要求是松、扣、顶、提。松是膝关节放松，膝不挂力。扣是微向里扣，以利气血通达。顶是膝上顶，里外顶，跪膝用膝击打。提是把力量集中于膝，把周身之力透达于脚尖。

    做踢腿或独立动作时，先提腿把力量集中于膝关节，提膝与胯平或高于胯。

    膝的练法，经常做独立双手抱膝，使膝部紧贴胸部，膝提得高，腿也能踢得高。

    膝部歌诀

足来提膝，近便加膝。

膝起望怀，膝落近移。

    脚

    脚包括脚趾、脚掌、脚跟，承担着人体的全部重量，是下肢的梢节，又是全身的根节。是步型，步法的根基。

    步型是定势后，两脚形成的尺寸、位置、方向、角度。有弓、马、虚、仆、丁、歇、平行、独立等步型。

    步法是两脚在进退、闪展、腾挪、转折时各种变换的方法。有上、退、进、撤、跳、盖、行、跟、插、摆、扣、碾等步法。

    两脚轮换运转时虚实要分明。凡向前的步法，提大腿，膝带脚尖下垂，脚面不可绷紧，由屈而伸，缓缓迈出脚尖，由下垂渐变为上翘，脚跟轻轻着地，脚掌、脚趾全面落实（按跟、掌、趾的顺序）。凡后退的步法，先提大腿，膝带脚跟，脚尖下垂，缓缓后伸，轻落大脚趾，然后脚掌、脚跟全面落实（按趾、掌、跟的顺序）。横开步法，轻落大脚趾，脚掌、脚跟落地，全面落实。脚尖的上翘、下落、外撇、里扣、前进、后退，都须大拇指领劲，注意转动中的落点定向。

    太极拳上肢的动作是以手领肘，以肘领臂；下肢是以脚领膝，以膝领股。手尖、脚尖轻领手、脚运行，胸腹也随手脚运转，上下相随，一气贯通。

脚部歌诀

脚为人之马，全身凭它驾；

弓步站如钉，虚实要分清；

马步埋深桩，练蹲三柱香；

虚步单立腿，试探假与真；

实则双脚立，虚则退如飞；

进退侧跳步，移变轻松静；

起步踝要松，迈步如猫行；

步步要均匀，轻巧柔活灵。